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シラバス詳細照会

シラバス詳細照会

  • 講義要項やWebシラバスの記載内容は、登録された受講生の人数や理解度に応じて、授業開始後に変更となる可能性があります。

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授業情報

開講年度 2019年度 開講箇所 大学院情報生産システム研究科
科目名
機械動力学

担当教員 田中 英一郎
学期曜日時限 春学期  木3時限
科目区分 生産システム分野 配当年次 1年以上 単位数 2
使用教室 講義室4 キャンパス 北九州
科目キー 440112360A 科目クラスコード 01
授業で使用する言語 日・英併用
  コース・コード MECX653L
大分野名称 機械工学
中分野名称 機械工学
小分野名称 知能機械学・機械システム
レベル 修士レベル 授業形態 講義

シラバス情報

最終更新日時:2019/03/13 18:59:16

授業概要

機構学にて機械の各種機構および運動学を、機械要素設計にて各種機械要素の設計法を学んだ。本講義では、これを踏まえて、目的とする運動を達成する機械に必要な駆動力等を解析し、機械およびロボットの運動シミュレーションや機械設計および制御に必要な情報を得るための手法を学ぶ。

 

Kinematics of various mechanisms of machinery and the method of design of various machine elements were studied in the lectures “Kinematics of Machinery” and “Design of Machine Elements”. In this lecture, in accord with these previous studied contents, the force which is necessary to achieve the targeted motion of the machine is analyzed, and the methods to recognize the information for the motion simulation and the control of a machine and a robot are studied.
授業の到達目標 マニピュレータの静力学および動力学を理解する。/ Understanding statics and dynamics of a manipulator
マニピュレータの運動方程式の導出ができる。/ Able to derive the motion equations of a manipulator
運動方程式を用いた制御手法を理解する。/Under standing the control methods using the motion equations
事前・事後学習の内容 予習として、教科書および資料の事前読了を求めます。予習は各週60-90分程度かかると想定されます。
Preparation for the next lesson is about 60-90 minutes using the textbook and lecture materials.
授業計画

[ 1] ガイダンス/Guidance

[ 2] 内積・外積/ Inner product and Outer product

[ 3] 座標系の定義/ Definition of coordinate system
[
4] 座標変換と座標系の合成/ Coordinate transformation and Combination of coordinate system
[
5] マニピュレータの順運動学/ Direct kinematics of a manipulator
[
6] ベクトルの回転/ Rotation of a vector
[
7] 姿勢の表現/ Pose representation
[
8] 微分関係/ Derivation
[
9] 静力学的関係/ Statics
[
10] 剛性制御/ Stiffness control
[
11] 動力学的関係/ Dynamics
[
12] ニュートンおよびオイラーの方程式/ Newton’s equation and Euler’s equation
[
13] 運動方程式の導出/ Derivation of equations

[14] マニピュレータの制御/ Control of a manipulator
[
15] 理解度の確認/
Comprehension check
教科書 資料を配布する。
Handouts are distributed in class.
参考文献 広瀬茂男、ロボット工学 -機械システムのベクトル解析-、裳華房
吉川恒夫、ロボット制御基礎論、コロナ社
白井良明、ロボット工学、オーム社
その他参考文献は授業中に指示する。
References will be instructed in class.
成績評価方法
割合 評価基準
試験: 50% 講義内容に関する理解度
Comprehension level about the contents of the lecture
レポート: 40% レポート構成の工夫、内容の正確さ、考察の深さ
Configuration of report writing, correctness and deepness of thinking about problems
平常点評価: 10% 出席率80%以上
Over 80% of attendance rate
備考・関連URL

最終授業で全体に対するフィードバックを行う.

In the final lecture, the feedback of all contents will be received.

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